[发明专利]具有LIDAR的水下平台和相关方法

摘要

使用安装在诸如AUV、ROV或三脚架的水下平台上的3D激光器来进行海底和其它水下结构的自主水下检查的系统和方法。本文所描述的所述系统和方法能够被用于扫描水下结构以取得对所述水下结构的更好理解，诸如例如，为了生成所述水下结构的3D虚拟模型。所述3D虚拟模型能够被用于许多目的，包括但不限于引导所述水下结构的检查、修理和操纵、在所述水下结构周围航行以及其它目的。

主权项

一种构建水下结构的三维虚拟模型的方法，该方法包括以下步骤：在运动水下运载工具相对于水下结构在第一位置处的同时，将来自被安装在所述运动水下运载工具上的激光器的至少一个激光束脉冲导向所述水下结构；使用安装在所述水下运载工具上的光检测器来检测从所述水下结构反射的光；实时地自主地根据所检测到的光生成第一数据点云，所述第一数据点云适合于生成所述水下结构的三维模型；实时地自主地根据所述第一数据点云生成所述水下结构的虚拟对准模型；在实时地自主地根据所述第一数据点云生成所述水下结构的所述虚拟对准模型的同时，相对于所述水下结构将所述水下运载工具从所述第一位置移动到第二位置；在所述运载工具相对于所述水下结构在所述第二位置处的同时，将来自被安装在所述运动水下运载工具上的所述激光器的一个或更多个附加的激光束脉冲导向所述水下结构；使用所述光检测器来从所述一个或更多个附加的激光束脉冲中检测从所述水下结构反射的光，并且实时地自主地生成第二数据点云；实时地自主地使所获得的所述第二数据点云的样本与所述虚拟对准模型对准；以及利用所述虚拟对准模型和所述第二数据点云的所述样本来实时地自主地构建所述水下结构的所述三维虚拟模型。