[发明专利]具有设置在悬臂上的驱动器布局的工业机器人有效
| 申请号： | 201480034239.9 | 申请日： | 2014-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN105307824B | 公开（公告）日： | 2017-06-20 |
| 发明（设计）人： | 赖纳·克伦巴赫尔;安德烈·雷克尔斯 | 申请（专利权）人： | 库卡罗伯特有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04;B25J9/00 |
| 代理公司： | 隆天知识产权代理有限公司72003 | 代理人： | 黄艳 |
| 地址： | 德国奥*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种工业机器人(1)，具有机器人臂(2)，机器人臂具有多个通过关节连接的节肢，其中一个节肢被构造为摇臂(5)，而另一个节肢被构造为悬臂(6)，悬臂借助一关节围绕转动轴(A3)可枢转地支承在摇臂(5)的一侧，并承载至少两个构成机器人臂(2)的手部节肢的其他节肢；此外还具有设置在悬臂(6)上的悬臂驱动器(13)，其被设计为使悬臂(6)关于摇臂(5)枢转；设置在悬臂(6)上的第一手部节肢驱动器(14)，其被设计为使一手部节肢(21，22，23)关于悬臂(6)运动，其中，悬臂驱动器(13)的电机轴(13a)与转动轴(A3)间隔开并相对于转动轴平行错开延伸地设置在悬臂(6)上，并且第一手部节肢驱动器(14)的电机轴(14a)垂直于转动轴(A3)并与转动轴(A3)间隔开延伸地设置在悬臂(6)上。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 设置 悬臂 驱动器 布局 工业 机器人 | ||
【主权项】：
一种工业机器人(1)，具有：机器人臂(2)，所述机器人臂具有多个通过关节连接的节肢，其中一个节肢被构造为摇臂(5)，而另一个节肢被构造为悬臂(6)，所述悬臂借助一关节围绕转动轴(A3)可枢转地支承在所述摇臂的一侧，并承载至少两个构成所述机器人臂(2)的手部节肢的其他节肢，设置在所述悬臂(6)上的悬臂驱动器(13)，所述悬臂驱动器被设计为，使所述悬臂(6)关于所述摇臂(5)枢转，设置在所述悬臂(6)上的第一手部节肢驱动器(14)，所述第一手部节肢驱动器被设计为，使一手部节肢(21，22，23)关于所述悬臂(6)运动，其中，所述悬臂驱动器(13)的电机轴(13a)与所述转动轴(A3)间隔开地相对于所述转动轴平行错开延伸地设置在所述悬臂(6)上，并且，所述第一手部节肢驱动器(14)的电机轴(14a)垂直于所述转动轴(A3)并与所述转动轴(A3)间隔开延伸地设置在所述悬臂(6)上，并且其中，所述第一手部节肢驱动器(14)和第二手部节肢驱动器(15)以其各自的电机轴(14a，15a)位于同一平面中地设置在所述悬臂(6)上，并且所述第一手部节肢驱动器(14)和所述第二手部节肢驱动器(15)以其各自的电机轴(14a，15a)位于一平面中地法兰安装在所述悬臂(6)上，该平面平行于所述转动轴(A3)地延伸。
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