[发明专利]用于使用一组基元配准数据的方法

摘要

一种使用包括点和平面的一组基元来配准数据的方法。首先，该方法从第一坐标系中的数据选择第一组基元，其中，第一组基元包括至少三个基元和至少一个平面。对从第一坐标系到第二坐标系的变换进行预测。使用该变换将第一组基元变换到第二坐标系。根据变换到第二坐标系的第一组基元来确定第二组基元。然后，使用第一坐标系中的第一组基元和第二坐标系中的第二组基元，将第二坐标系与第一坐标系配准。配准可以用于跟踪获取数据的相机的姿势。

主权项

1.一种用于使用一组基元来配准数据的方法，其中，所述数据具有三个维度(3D)，并且，点和平面都作为所述基元，所述方法包括以下步骤：从第一坐标系中的所述数据选择第一组基元，其中，所述第一组基元包括至少三个基元，其中至少一个基元为平面；预测从所述第一坐标系到第二坐标系的变换，其中，通过使用相机运动模型来预测所述变换；使用所预测的变换将所述第一组基元变换到所述第二坐标系；根据变换到所述第二坐标系的所述第一组基元来确定第二组基元；以及使用相互对应的所述第一坐标系中的所述第一组基元和所述第二坐标系中的所述第二组基元，将所述第二坐标系与所述第一坐标系配准，其中，所述配准被用于同时定位与地图构建(SLAM)，并且在处理器中执行以上步骤。