[发明专利]坐标计算装置和方法、以及图像处理装置和方法

摘要

在对通过鱼眼镜头或全方位镜等超广角光学系统进行的摄影而得到的失真图像进行校正来得到透视投影方式的图像的图像处理中，计算组合投影球面上的高度和距光轴的距离而得到的合成指标(Rn)(301)，使用合成指标(Rn)，计算失真图像中的距原点的距离(Rf)(302)。而且，使用距原点的距离(Rf)来计算失真图像中的二维坐标(p，q)(303)，使用由二维坐标确定的失真图像中的位置或其附近的像素来求出输出图像的像素值。可以在抑制运算量的同时，高精度地进行从投影球面向摄像面的投影、即坐标面上的坐标的计算。

主权项

1.一种坐标计算装置，其将投影球面上的三维坐标转换成摄像面上的二维坐标，其中所述投影球面以所述摄像面和与所述摄像面垂直的光轴的交叉点为中心，并将所述交叉点作为所述摄影面的原点，其特征在于，该坐标计算装置具有：合成指标计算部，其计算合成指标，该合成指标是组合根据所述三维坐标得到的所述投影球面上的关注点的所述三维坐标的高度和距光轴的距离而得到的；距离计算部，其根据所述合成指标，计算所述摄像面中的与所述关注点对应的点距所述摄像面上二维坐标的原点的距离；以及坐标计算部，其根据距所述摄像面中的所述原点的距离，计算所述摄像面中的二维坐标，当以(x，y，z)表示所述三维坐标、以Rb表示所述投影球面的半径时，所述合成指标计算部在的情况下，通过求出所述合成指标Rn，在的情况下，通过求出所述合成指标Rn。