[发明专利]机械手系统

摘要

提供机械手系统(100)，该机械手系统(100)具有机械手(1)，其具备具有软性部和弯曲部(15)的插入部(5)以及弯曲部(15)用的弯曲部驱动部(12)；操作输入部(2)；软性部形状检测部(22)和弯曲部形状检测部(23)，它们分别检测软性部和弯曲部(15)的弯曲形状；补偿值设定部(24、25)，其根据由各形状检测部(22、23)检测到的弯曲形状设定补偿值；以及控制部(3)，其根据输入到操作输入部(2)的操作指示，生成用于使弯曲部驱动部(12)进行驱动的弯曲控制信号，进而，使用补偿值对该弯曲控制信号进行校正并将其发送到弯曲部驱动部(12)。

主权项

一种机械手系统，其具有：机械手，其具有插入部和弯曲部驱动部，其中，该插入部具有细长且具有挠性的软性部和设置在该软性部的前端侧的弯曲部，该弯曲部驱动部使所述弯曲部进行弯曲动作；操作输入部，其被操作者输入针对所述弯曲部的操作指示；软性部形状检测部，其检测所述软性部的弯曲形状；弯曲部形状检测部，其检测所述弯曲部的弯曲形状；控制部，其根据输入到所述操作输入部的所述操作指示，生成用于使所述弯曲部驱动部进行驱动的弯曲控制信号；以及补偿值设定部，其根据由所述软性部形状检测部检测到的所述软性部的弯曲形状和由所述弯曲部形状检测部检测到的所述弯曲部的弯曲形状，设定针对所述弯曲控制信号的补偿值，所述控制部使用由所述补偿值设定部设定的所述补偿值对所述弯曲控制信号进行校正，将校正后的所述弯曲控制信号发送到所述弯曲部驱动部，所述机械手具有在长度方向上插入到所述插入部内的处置器械，所述机械手系统具有处置器械识别部，该处置器械识别部识别所述插入部内的所述处置器械的有无，并且在所述插入部内存在所述处置器械的情况下识别该处置器械，所述补偿值设定部还根据由所述处置器械识别部识别出的处置器械的有无、以及在所述插入部内存在所述处置器械的情况下由所述处置器械识别部识别出的处置器械的力学特性，设定所述补偿值。