[发明专利]对象运动的基于激光雷达的分类

摘要

在机器视觉领域，通常通过利用诸如透视和视差等技术向可见光图像应用图像评估技术，来估计对象运动。然而，这样的技术的精度可能由于图像中的视觉失真(诸如眩光和阴影)而受到限制。相反，激光雷达数据可以是可用的(例如用于自动导航中的对象回避)，并且可以用作用于这样的确定的高精度数据源。激光雷达点云中的相应激光雷达点可以映射到三维体素空间的体素，并且体素簇可以被标识为对象。可以随着时间对激光雷达点的运动进行分类，并且基于与对象相关联的激光雷达点的种类，相应对象可以被分类为运动或静止。因为三维体素空间中的体素在随着时间被评估时清楚地呈现可区分的状态，所以这一分类可以产生精确的结果。

主权项

一种在包括处理器的设备上检测在激光雷达点云中描绘的对象的运动的方法，所述方法包括：在所述处理器上执行指令，所述指令被配置为：将所述激光雷达点云中的相应激光雷达点映射到三维体素空间中的体素，所述体素空间具有第一轴和第二轴，并且其中所述第一轴具有第一邻接阈值并且所述第二轴具有第二邻接阈值；标识由对应于所述激光雷达点云中的激光雷达点的体素的体素簇表示的至少一个对象，所述体素沿着所述第一轴并且在所述第一邻接阈值内或者沿着所述第二轴并且在所述第二邻接阈值内共享所述三维体素空间内的邻接；对于所述激光雷达点云中的所述相应激光雷达点：将所述激光雷达点与选择的对象相关联，以及比较所述激光雷达点在第一时间的第一位置与所述激光雷达点在第二时间的第二位置，以将所述激光雷达点的运动分类为移动或静止；根据对所述相应激光雷达点的所述分类来对经标识的所述至少一个对象的所述运动进行分类；以及对于经标识的所述至少一个对象，根据与所述对象相关联的所述相应激光雷达点的所述运动来对所述对象的所述运动进行分类。