[发明专利]用于紧急转向支持功能的控制单元和方法

摘要

本发明涉及陆地车辆的控制单元。所述控制单元被配置成基于所述控制单元计算出的避障轨迹激活所述陆地车辆的至少一个致动器，以在规避机动期间支持所述陆地车辆的驾驶员。所述控制单元还被配置成接收至少一个传感器的传感器信号；从接收到的所述传感器信号生成环境模型；确定相对于生成的所述环境模型中的所述车辆的当前位置的、物体的位置；计算预备避障轨迹。在计算所述预备避障轨迹时，生成的所述环境模型中的所述车辆的当前位置形成所述预备避障轨迹的起点。基于确定的所述物体的位置，确定所述预备避障轨迹的预备终点。使用至少所述起点的坐标和所述预备终点的坐标确定所述预备避障轨迹的参数。

主权项

1.一种陆地车辆的控制装置，其中，所述控制装置被设置成基于所述控制装置计算出的避障轨迹控制所述陆地车辆的至少一个致动器以在规避机动期间支持所述陆地车辆的驾驶员，所述控制装置也被设置成：‑接收至少一个传感器的传感器信号；‑根据接收到的所述传感器信号生成环境模型；‑确定相对于生成的所述环境模型中的驾驶员自己的车辆的当前位置的物体的位置；‑计算预备避障轨迹，其中，‑所述环境模型中的所述驾驶员自己的车辆的当前位置构成所述预备避障轨迹的起点，‑基于确定的所述物体的位置，确定所述预备避障轨迹的预备终点，并且其中，‑使用至少所述起点的坐标和所述预备终点的坐标来确定所述预备避障轨迹的参数，所述控制装置也被设置成通过改变所述预备终点的坐标来延伸所述预备避障轨迹，以确定曲率比所述预备避障轨迹小的优化避障轨迹，其中，所述预备避障轨迹的延伸包括以下步骤：‑将所述预备终点的x坐标在所述车辆的纵向方向上移位；‑确定至少一个延伸的避障轨迹；‑确定延伸的所述避障轨迹是否保持与所述物体的安全距离；‑如果针对延伸的所述避障轨迹保持了所述安全距离，则通过针对延伸的所述避障轨迹重复执行所述步骤来继续进行延伸；‑如果没有保持所述安全距离，则中止所述预备避障轨迹的延伸，在这种情况下，选择保持与所述物体的所述安全距离的最后延伸的所述避障轨迹作为所述优化避障轨迹。