[发明专利]医疗用机械手

摘要

医疗用机械手具有：处置部；关节部，其配置在处置部的端部，通过第2连结部件等旋转体的转动而进行动作；长条部件，其具有长度轴，在关节部中与和处置部相反的一侧的端部连接；基端侧装置部，其设置在长条部件的基端侧，供给用于使第2连结部件等进行动作的驱动力；驱动线，其至少与关节部的第2连结部件连接，张紧架设在第2连结部件与长条部件之间；以及线松弛机构，其通过变更驱动线的路径长度，使驱动线松弛。

主权项

1.一种医疗用机械手，其具有：末端执行器；关节部，其配置在所述末端执行器的端部，通过所述关节部的旋转体的转动而进行动作；长条部，其具有长度轴，在所述关节部中与设置有所述末端执行器的一侧的相反侧的端部连接；驱动部，其设置在所述长条部的基端侧，供给用于使位于所述长条部的前端侧的所述旋转体进行动作的驱动力；驱动线部件，其至少与所述关节部的所述旋转体连接，张紧架设在所述旋转体与所述长条部之间；以及线松弛机构，其通过变更所述驱动线部件的路径长度，使所述驱动线部件松弛，所述线松弛机构配置在所述长条部的基端部，内包所述驱动线部件，所述线松弛机构在所述长条部的长度方向上伸缩，由此变更所述旋转体与所述驱动部之间的所述驱动线部件的路径长度。