[发明专利]用于控制第一机器和第二机器之间的联接的方法

摘要

一种用于控制第一机器和第二机器之间的联接的方法，所述第一机器包括具有由第一轴标记限定的相关联的第一位置相角的第一旋转轴，所述第二机器包括具有由第二轴标记限定的相关联的第二位置相角的第二旋转轴。第一轴的旋转速度和旋转角被监测，并且第二轴的旋转通过使第二轴相对于第一轴速度达到预定旋转速度被控制。第二轴的加速度被控制，使得在第二轴达到预定旋转速度时，所述第二轴标记相对于第一轴标记处于预定角度内，在该点处，所述第一和第二轴被联接，使得所述第二轴标记相对于所述第一轴标记处于预定角度内。

主权项

1.一种用于控制第一机器和第二机器之间的联接的方法，所述第一机器包括第一旋转轴，所述第一旋转轴具有由第一轴标记限定的相关联的第一位置相角，并且所述第二机器包括第二旋转轴，所述第二旋转轴具有由第二轴标记限定的相关联的第二位置相角，所述方法包括：监测所述第一轴的旋转速度和旋转角；控制所述第二轴的旋转，其包括：使所述第二轴的旋转速度相对于监测到的所述第一轴的旋转速度达到预定旋转速度，其中随着所述第二轴的速度接近所述第一轴的速度，所述第二轴的加速度被控制至基本为零，等待直到所述第二轴标记相对于所述第一轴标记处于预定角度内；当所述第二轴标记相对于所述第一轴标记处于所述预定角度内时，将所述第二轴加速到所述第一轴的速度，以用于致动所述联接来机械地联接所述第一轴和所述第二轴，使得所述第二轴标记相对于所述第一轴标记保持在所述预定角度内；其中在控制所述第二轴的旋转的步骤期间，所述第一轴以基本恒定的速度旋转，并且所述第二轴的速度增加，其中所述第一轴的旋转的所述基本恒定的速度是所述第一轴的正常运行速度，其中所述预定旋转速度是所述第一轴的正常运行速度。