[发明专利]机器人系统

摘要

本发明涉及一种用于在如人体的对象内移动如可塑形导管的可塑形器械的机器人系统。所述系统(1)包括：机器人设备(2、3)，其用于在所述对象(7)内修改所述器械(2)的形状并移动所述器械；以及控制单元(4)，其用于基于如路线图、目标位置和形状以及实际位置和形状的结构信息来控制所述机器人设备，使得从所述实际位置和形状到所述目标位置和形状来移动所述器械并修改所述器械的形状。由于所述控制单元在控制所述机器人设备时考虑结构信息，因此能够在对关于所述对象内的、所述器械能导航通过的区域的知识的考虑下自动执行对所述器械的导航。因此可以在没有或仅具有少量用户交互的情况下执行导航。

主权项

1.一种用于在对象内移动可塑形器械的机器人系统，所述系统(1)包括：‑机器人设备(2、3)，其用于在所述对象(7)内修改所述器械(2)的形状并且移动所述器械(2)，‑内部结构提供单元(5)，其用于提供关于所述对象(7)的内部结构的结构信息，‑目标位置和形状提供单元(9)，其用于提供所述器械(2)在所述对象(7)内的目标位置和形状(14)，‑实际位置和形状提供单元(10)，其用于提供所述器械(2)在所述对象(7)内的实际位置和形状(15)，以及‑控制单元(4)，其用于基于所述结构信息、所述器械(2)的所述目标位置和形状(14)以及所述器械(2)的所述实际位置和形状(15)来控制所述机器人设备(2、3)，使得从所述实际位置和形状到所述目标位置和形状来移动所述器械(2)并修改所述器械(2)的形状，其特征在于，所述内部结构提供单元(5)适于指示在所述内部结构内的多个安全区，在所述安全区中，所述机器人设备(2、3)不应施加大于预定义力值的力以在所述对象(7)内修改所述器械(2)的形状和/或移动器械(2)，其中，所述控制单元(4)适于控制所述机器人设备(2、3)，使得在所述安全区中不施加大于所述预定义力值的力，同时从所述实际位置和形状到所述目标位置和形状来修改所述器械(2)的形状并移动所述器械(2)。