[发明专利]两轮陀螺稳定车辆及用于控制这样的车辆的方法

摘要

提出的是：一种具有陀螺稳定性的两轮陀螺稳定车辆以及用于控制这类车辆的方法。提出的两轮车辆的具体特征为其设计中存在的稳定的两级陀螺仪和支承设备，两级陀螺仪的框架相对于车身绕竖直轴线自由转动，支承设备将车轮连接至车辆车身，使得所述车轮可能独立运动，并确保车辆在不平地面上运动期间是稳定的。车辆还包含框架旋转角度传感器和控制系统，传感器确定旋转的存在和陀螺仪框架的旋转角度的大小，控制系统从所述传感器接收关于所述角度的信号。在控制系统的帮助下，通过改变车辆车轮的旋转速度使陀螺仪转子的旋转轴线与车辆的运动方向之间的角度保持等于九十度，由此维持平衡。通过施加在横向方向上的特定力来确保方向控制。根据本发明使用陀螺稳定性和支承设备使得可能减小轮距尺寸，由此减小车辆的总体尺寸，并且同时维持所述车辆的稳定性。

主权项

1.一种两轮陀螺稳定车辆，包含：车身；左车轮和右车轮；支承结构件，所述支承结构件连接所述车身和所述车轮，使得所述车身被所述车轮支承；两个车轮驱动器，每个车轮驱动器均与相应的车轮连接以驱动所述相应的车轮；陀螺仪，所述陀螺仪包含陀螺仪转子和陀螺仪框架，其中所述陀螺仪框架可旋转地安装在所述车身上，所述陀螺仪转子可旋转地安装在所述陀螺仪框架中，使得所述转子的旋转轴线垂直于所述框架的旋转轴线；至少一个角度传感器，所述至少一个角度传感器安装在所述车身上，以便检测所述陀螺仪框架相对于所述车身的旋转；控制系统，所述控制系统适于接收由所述至少一个角度传感器发射的信号，并且根据所述信号控制所述车轮的旋转速度；其中，所述支承结构件适于使所述车轮关于彼此移动，并且使所述车轮关于所述车辆的所述车身独立地移动；并且所述控制系统还适于将扭矩施加到所述陀螺仪框架。