[发明专利]位置/力控制装置、位置/力控制方法

摘要

本发明提供一种用于通过机器人更适当地实现人类的身体的行为的技术。位置/力控制装置具备位置检测机构，检测与基于促动器的作用的位置相关的信息；分功能力/速度分配转换机构，基于对应于与位置相关的信息的速度或位置及力的信息、以及成为控制的基准的信息，并根据实现的功能进行将控制能量分配成速度或者位置的能量与力的能量的转换；位置控制量计算机构，基于速度或者位置的能量来计算速度或者位置的控制量；力控制量计算机构，基于力的能量来计算力的控制量；以及合并机构，将速度或者位置的控制量与力的控制量合并，为了使合并机构的输出返回促动器而对速度或者位置的控制量与力的控制量进行逆转换，从而确定向促动器的输入。

主权项

一种位置/力控制装置，其特征在于，该位置/力控制装置具备：位置检测机构，检测与基于促动器的作用的位置相关的信息；分功能力/速度分配转换机构，基于对应于与所述位置相关的信息的速度或位置及力的信息、以及成为控制的基准的信息，并根据实现的功能，进行将控制能量分配成速度或者位置的能量与力的能量的转换；位置控制量计算机构，基于通过所述分功能力/速度分配转换机构分配的速度或者位置的能量来计算速度或者位置的控制量；力控制量计算机构，基于通过所述分功能力/速度分配转换机构分配的力的能量来计算力的控制量；以及合并机构，将所述速度或者位置的控制量与所述力的控制量合并，为了使合并机构的输出返回促动器而对所述速度或者位置的控制量与所述力的控制量进行逆转换，从而确定向所述促动器的输入，由此，能够分别独立地控制速度或者位置的能量以及力的能量。