[发明专利]机械手及机械手的控制方法

摘要

本发明涉及一种机械手，具备：包括下臂（20）、上臂（30）和以转动轴线（L3）为中心转动自如地安装在上臂的梢端部的手部（40）的机械臂；驱动下臂及上臂以使手部移动的下臂驱动部（15）及上臂驱动部（25）；驱动手部转动的手部驱动部（35）；检测手部绕转动轴线（L3）的角度位置的手部角度位置检测部（37）；以及控制下臂驱动部及上臂驱动部与手部驱动部的控制部；手部包含整体在第1方向延伸且具有用以与教示目标（T）抵接而滑动的第一抵接滑动面（50a）及第二抵接滑动面（50b）的叶片（40b）；第一抵接滑动面及第二抵接滑动面包含分别在第一方向具有弯折点的第一特征部（51a）及第二特征部（51b）。

主权项

1.一种机械手，其特征在于，具备：包括臂部和以转动轴线为中心转动自如地安装在该臂部的梢端部的手部的机械臂；驱动所述臂部以使所述手部移动的臂部驱动部；驱动所述手部转动的手部驱动部；检测所述手部绕所述转动轴线的角度位置的手部角度位置检测部；以及控制所述臂部驱动部与所述手部驱动部的控制部；所述手部包含形成在基端侧的手关节和形成在梢端侧且保持基板的叶片，所述叶片具有整体在第一方向直线状或阶梯状地延伸且用以与教示目标抵接而滑动的抵接滑动面；所述抵接滑动面包含在所述第一方向具有弯折点的特征部，所述特征部为从所述抵接滑动面突出的凸部、或从所述抵接滑动面凹陷的凹部。