[发明专利]用于微型无人机的飞行地形识别的方法和装置

摘要

本发明涉及一种表面识别装置，其通过飞行器用于表面的自主运动，所述装置包括：探测头，探测头包括用于性质的至少一个传感器，所述特性取决于探测头的中心到表面的距离，每个传感器覆盖以视线(ZC)为中心的探测区域(ZV)；用于每个传感器的探测区域(ZV)的定向的系统(24)；以及控制器，控制器处理来自每个传感器的信号并基于所述信号对系统(24)进行控制。控制器估算垂线到表面的方向，并使用所述系统(24)来将每个传感器的视线(ZC)沿与所述垂线的方向间隔重新定向角的方向进行旋转。

主权项

1.一种表面(S)识别装置(14)，用于距所述表面(S)的一定距离处的移动飞行器(2)的自主运动，所述表面识别装置(14)包括：a)表面探测头(22)，所述表面探测头(22)限定出固定至所述表面探测头的坐标系(L)，所述坐标系(L)具有原点(E)、前进轴(Xe)、偏航轴(Ye)、上升轴(Ze)，所述原点(E)位于所述表面探测头(22)的中心处，所述表面探测头(22)包括用于参量(ω)的至少一个传感器(28)，所述参量(ω)取决于所述表面探测头的中心(E)距所述表面(S)的距离(D_surface)，每个所述传感器(28)覆盖以视线(ZC)为中心的探测区域(ZV)；b)定向系统(24)，所述定向系统(24)用于通过使所述探测区域绕所述偏航轴(Ye)旋转来对每个所述传感器(28)的探测区域(ZV)进行定向；以及c)控制器(26)，所述控制器(26)适用于接收和处理来自每个所述传感器(28)的信号并基于所述信号来控制用于对所述探测区域(ZV)进行定向的定向系统(24)，其特征在于，所述控制器(26)被配置成：基于所述信号在所述坐标系(L)中估算垂线(N)到所述表面(S)的方向，并且通过使用所述定向系统(24)来将每个所述传感器(28)的观察区域的视线(ZC)旋转至与所述垂线(N)的方向间隔确定的重新定向角(γ)的方向中。