[发明专利]用于控制从电动可滑动件悬吊载荷的摆动设备、工序和起重装置的控制装置

摘要

本发明的实施例公开了一种用于控制从能沿基本上水平轴线移动的电动可滑动件悬吊的载荷的摆动的设备，该控制设备包括控制单元和惯性平台，惯性平台能够检测支承载荷的缆索相对于垂直方向的倾角的代表值并设有用于将该值通信到控制单元的装置，其中，控制单元设有测量并控制电动可滑动件的速度的装置，并能够处理代表缆索相对于垂直方向的倾角的值，以便计算并赋予控制动作以使电动可滑动件的速度根据缆索相对于垂直方向的期望倾角动态地变化。

主权项

1.一种用于控制从能沿水平轴线移动的电动可滑动件悬吊的载荷的摆动的设备，所述设备包括控制单元和惯性平台(30)，所述惯性平台(30)能够检测支承所述载荷的缆索相对于垂直方向的倾角的代表值并设有用于将所述值通信到所述控制单元(40)的装置，其中，所述控制单元(40)设有测量并控制所述电动可滑动件的速度的装置，并能够处理代表所述缆索相对于所述垂直方向的所述倾角的所述值，以便计算并赋予控制动作以根据所述缆索相对于所述垂直方向的期望倾角动态地控制所述电动可滑动件的所述速度，以及其中，所述控制单元(40)包括增益调度比例控制器，所述增益调度比例控制器设有根据所述载荷与所述电动可滑动件的距离计算待应用于所述电动可滑动件的所述速度的所述控制的可变增益的装置，所述距离包含在最大值和最小值之间。