[发明专利]对跟踪和映射误差稳健的大规模表面重构

摘要

物理空间的深度图是使用由诸如机器人或用户所佩戴的头戴式显示设备之类的装备承载的深度传感器来获得的。可见光图像也被获得。这些图像和定向读数被用来创建包括通过链接连接的节点的姿态图。这些节点与装备的不同姿态相关联以及相应的图像相关联。这些节点之间的链接表示这些图像之间的对应关系以及这些节点的坐标系之间的变换。随着新图像被捕捉，姿态图被更新以降低误差累积。此外，物理空间中的各表面可根据姿态图的当前状态在任何时间被重构。表面重构过程中使用的体被锚定到这些节点，使得随着姿态图被更新，这些体的位置被调整。

主权项

1.一种重构物理空间的方法，包括：在装备通过多个姿态在所述物理空间中移动时，使用所述装备承载的相机获得所述物理空间的多个图像；确定每一姿态的定向和坐标系；将所述物理空间划分成多个体；对于所述多个体中的每一体，使用所述装备承载的深度传感器获得所述物理空间的深度图；提供姿态图，所述姿态图包括多个节点和所述节点之间的链接，每一节点与所述姿态之一相关联，所述图像之一与所述姿态之一相关联，且所述坐标系之一与所述姿态之一相关联，并且所述链接定义所述图像之间的对应关系以及所述坐标系之间的变换；对于每一体，将该体锚定到所述节点之一；随着多个图像被获得，更新所述姿态图的状态，所述更新包括更新所述节点中的一者或多者以及所述链接中的一者或多者；根据所述姿态图的所述状态重构所述体中的一者或多者中的表面(1306‑1308)；以及将虚拟对象显示在距增强现实投影系统的所述表面指定距离处。