[发明专利]摩擦辨识方法以及摩擦辨识装置

摘要

实施方式的摩擦辨识方法具有下述步骤：对被驱动体的位置和驱动力的关系进行测量；根据位置和驱动力的关系，对与位置相关的摩擦模型的参数进行辨识；对从运动方向反转位置起的位移和驱动力的关系进行测量；使用位移和驱动力的关系、以及与位置相关的摩擦模型，对与位移相关的摩擦模型的参数进行辨识；对速度和驱动力的关系进行测量；使用速度和驱动力的关系、与位置相关的摩擦模型、以及与位移相关的摩擦模型，对与速度相关的摩擦模型的参数进行辨识；对加速度和驱动力的关系进行测量；以及使用加速度和驱动力的关系、与位置相关的摩擦模型、与位移相关的摩擦模型、以及与速度相关的摩擦模型，对与加速度相关的摩擦模型的参数进行辨识。

主权项

1.一种摩擦辨识方法，其由与控制装置连接的摩擦辨识装置执行，该控制装置对电动机进行驱动而对被驱动体进行驱动，该摩擦辨识方法的特征在于，具有下述步骤：从所述控制装置向所述摩擦辨识装置输入所述被驱动体的位置、位移、速度以及加速度、所述电动机的驱动力；对所述被驱动体的位置和驱动力的关系进行测量；根据所述被驱动体的位置和驱动力的关系，对与位置相关的摩擦模型的参数进行辨识；对所述被驱动体的从运动方向反转位置起的位移和驱动力的关系进行测量；使用所述被驱动体的位移和驱动力的关系、以及所述与位置相关的摩擦模型，对与位移相关的摩擦模型的参数进行辨识；对所述被驱动体的速度和驱动力的关系进行测量；使用所述被驱动体的速度和驱动力的关系、所述与位置相关的摩擦模型、以及所述与位移相关的摩擦模型，对与速度相关的摩擦模型的参数进行辨识；对所述被驱动体的加速度和驱动力的关系进行测量；使用所述被驱动体的加速度和驱动力的关系、所述与位置相关的摩擦模型、所述与位移相关的摩擦模型、以及所述与速度相关的摩擦模型，对与加速度相关的摩擦模型的参数进行辨识；将针对所述位置、位移、速度、加速度的与单一状态量相关的摩擦模型的各参数输出至所述控制装置，以使用该摩擦模型的参数对被驱动体进行驱动。