[发明专利]通过杆操纵实现的针转向有效
| 申请号： | 201480066546.5 | 申请日： | 2014-10-07 |
| 公开（公告）号： | CN105813585B | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | D·格洛兹曼;G·扎斯卡尔;M·肖哈姆;M·阿拉德;Y·平斯基 | 申请（专利权）人： | 泰克尼恩研究和发展基金有限公司 |
| 主分类号： | A61B17/34 | 分类号： | A61B17/34;A61B34/30 |
| 代理公司： | 72002 永新专利商标代理有限公司 | 代理人： | 刘兴鹏 |
| 地址： | 以色*** | 国省代码： | 以色列;IL |
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| 摘要： | 一种用于使组织内的柔性针转向的方法和设备，使用转向机器人平台以便操纵针的杆，且使用半主动臂以实现转向机器人在患者身体上的定位和定向。与其他转向方法相比，所述机器人并不固持位于针的近侧区域的针的基部，而是通过可操纵的针夹持装置在针的远端附近夹持针的杆。附接到机器人平台的针夹持器可装备有牵引组件，以便沿针的纵向方向为其提供运动，使其协调针的进入与预期的进入角度。在针的远端、靠近针的插入点处夹持所述针使针操纵器具有小型尺寸，以及随之而来的优势。 | ||
| 搜索关键词： | 通过 操纵 实现 转向 | ||
【主权项】：
1.一种用于将针插入到受治者体内并且使所述针在所述受治者的软组织内转向的系统，包括：/n机器人平台，所述机器人平台具有为所述针提供预期姿势的多个自由度；及/n针夹持器，所述针夹持器被配置成被附接到所述机器人平台并且在其远侧端部处夹持所述针的杆，所述针夹持器被配置成被致动以沿所述针的纵向方向为所述针提供运动；/n其特征在于，所述机器人平台和所述针夹持器被配置成被协调地致动，使得所述机器人平台被配置成在所述针插入到所述受治者体内的运动期间调整所述针在所述受治者的软组织内的取向角度。/n
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