[发明专利]机械手机构

摘要

本发明提供一种机械手机构，该机械手机构具备第一多关节手指及第二多关节手指；以及与该第一多关节手指及该第二多关节手指一起以该规定连接部为中心进行旋转的单关节手指，在该机构中执行第一模式和第二模式，在该第一模式中，当从驱动致动器赋予驱动力时，经由第一多关节手指及第二多关节手指与安装构件连接的连接部而使各手指整体向相同的方向旋转，在该第二模式中，在第一多关节手指所包含的第一规定手指部以及第二多关节手指所包含的第二规定手指部在第一模式中的旋转被阻止的情况下，该第一多关节手指所包含的该第一规定手指部以外的手指部相对于该第一规定手指部进行旋转，并且该第二多关节手指所包含的该第二规定手指部以外的手指部相对于该第二规定手指部进行旋转。由此，能够实现多种把持动作，并且还能够使结构简单化且实现适当的耐用性、维护性。

主权项

一种机械手机构，其具备：安装构件；第一多关节手指及第二多关节手指，所述第一多关节手指及所述第二多关节手指是包含多个手指部的多关节手指，该多个手指部的手指部彼此经由连接部以能够相互旋转的方式连接，在所述第一多关节手指及所述第二多关节手指的根部侧，该多个手指部中的一个手指部以旋转自如的方式安装在所述安装构件上；驱动部，其向所述第一多关节手指及所述第二多关节手指传递来自一个驱动致动器的驱动力；以及单关节手指，其与所述第一多关节手指及所述第二多关节手指连接，且以将规定连接部作为中心而能够旋转的方式与所述安装构件连接，并且所述单关节手指由一个手指部形成，所述单关节手指通过来自所述一个驱动致动器的驱动力，与该第一多关节手指及该第二多关节手指一起以该规定连接部为中心进行旋转，其中，所述机械手机构能够执行第一模式和第二模式，在所述第一模式中，当从所述一个驱动致动器经由所述驱动部而赋予驱动力时，经由所述第一多关节手指及所述第二多关节手指与所述安装构件连接的连接部而使各手指整体向相同的方向旋转，在所述第二模式中，在所述第一多关节手指所包含的第一规定手指部以及所述第二多关节手指所包含的第二规定手指部在所述第一模式中的旋转被阻止的情况下，该第一多关节手指所包含的该第一规定手指部以外的手指部相对于该第一规定手指部进行旋转，并且，该第二多关节手指所包含的该第二规定手指部以外的手指部相对于该第二规定手指部进行旋转，在所述第一模式中，所述单关节手指向如下的方向进行旋转，该方向是与所述第一多关节手指及所述第二多关节手指的旋转方向相反的方向，并且是使该第一多关节手指的前端部与该单关节手指的前端部之间的距离、以及该第二多关节手指的前端部与该单关节手指的前端部之间的距离均变窄的方向，在所述第二模式中，与所述第一规定手指部及所述第二规定手指部的旋转停止同时地，使所述单关节手指的以所述规定连接部为中心的旋转停止。