[发明专利]目标检测设备、移动体设备控制系统及其程序

摘要

一种目标检测设备，包括∶发射照明光的光照明单元；成像单元，其通过检测来自摄影被摄体的光，捕获远处摄影被摄体的第一图像，通过检测从异物反射的照明光，捕获附着于监视区域的异物的第二图像，并且产生图像帧；目标检测单元，其根据第一图像，在远处摄影被摄体之中检测检测目标；异物检测单元，其根据第二图像检测异物；以及曝光量改变单元，其改变该成像单元的曝光量。该目标检测单元使用具有不同曝光量的多个成像帧检测该检测目标。该异物检测单元使用除了具有最大曝光量的成像帧之外的成像帧，检测该异物。

主权项

一种目标检测设备，包括∶光照明单元，配置为发射照明光用于照明光透射构件上定义的监视区域；成像单元，包括成像传感器，该成像传感器具有第一光接收区域和第二光接收区域，该成像单元配置为通过在第一光接收区域中检测来自远处摄影被摄体的穿过该光透射构件的光，捕获远处摄影被摄体的第一图像，通过在第二光接收区域中检测从异物反射并且穿过光透射构件的照明光，捕获附着于该光透射构件上的监视区域的异物的第二图像，并且产生包括第一图像和第二图像的图像帧；目标检测单元，配置为根据该成像帧中的第一图像，在远处摄影被摄体之中检测检测目标；异物检测单元，配置为根据该成像帧中的第二图像，检测附着于光透射构件上的监视区域的异物；以及曝光量改变单元，配置为从成像帧到成像帧改变该成像单元的曝光量，其中该目标检测单元使用其曝光量彼此不同的该成像帧的两个或更多中的第一图像，检测检测目标，并且该异物检测单元使用除了其曝光量在该两个或更多成像帧之中最大的成像帧之外的两个或更多成像帧的成像帧中的第二图像，检测该异物。