[发明专利]定位形成机群的通信对象的方法

摘要

定位形成机群的通信对象的方法，包括：在绝对参照系中限定通信对象(O1‑ON)的位置坐标；通过至少三个位置(P1‑P3)在绝对参照系中的坐标来限定至少三个位置；使先前限定的位置(P1‑P3)与被称为参照对象的三个通信对象(O1‑O3)相关联；使至少一个参照对象(O1‑O3)检测另外两个参照对象；通过至少一个参照对象(O1‑O3)测量从至少一个参照对象(O1‑O3)到另外两个参照对象的距离；测量从至少两个参照对象(O1‑O3)到第四通信对象(O4)的距离，从参照对象到待定位的对象(O4)的远点的几何位置被称为参照对象的轨道(Orb1‑Orb3)；以及通过至少一个通信对象(O1‑O3)，根据先前建立的至少两个轨道(Orb1‑Orb3)和使三个参照对象分离的距离中的至少一个距离来定位第四通信对象(O4)。

主权项

1.一种定位形成机群的通信对象(O1‑ON)的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：i‑限定绝对参照系(Rep)，在所述绝对参照系(Rep)中限定通信对象(O1‑ON)的位置的坐标，ii‑通过至少三个位置(P1‑P3)在所述绝对参照系(Rep)中的坐标来限定所述至少三个位置(P1‑P3)，iii‑使所限定的位置(P1‑P3)与作为所谓参照通信对象(O1‑O3)的三个通信对象相关联，iv‑通过所述参照通信对象(O1‑O3)中的至少一个参照通信对象来检测另外两个参照通信对象，v‑通过所述参照通信对象(O1‑O3)中的至少一个参照通信对象来测量所述参照通信对象(O1‑O3)中的所述至少一个参照通信对象离另外两个参照通信对象的距离，vi‑测量至少两个参照通信对象(O1‑O3)离第四通信对象(O4)的距离，参照通信对象离待定位的第四通信对象(O4)的最远点的几何轨迹被称为所考虑的参照通信对象的轨道(Orb1‑Orb3)，以及vii‑通过至少一个通信对象(O1‑O3)，根据至少两个先前建立的轨道(Orb1‑Orb3)和三个参照通信对象之间的距离中的至少一个距离，来定位所述第四通信对象(O4)，所述机群(F)的长度(L)大于通信对象(O1‑ON)的检测范围(P)，给定通信对象(Oi)与其周围环境中的通信对象交换身份数据和位置数据，然后给定通信对象(Oi)的周围环境中的通信对象将数据中继至它们的周围环境中的所有通信对象，直到所述机群中的每个通信对象已经获知所述机群(F)中的所有通信对象(O1‑ON)为止，其中，所述方法还包括以下步骤：根据采样间隔(Ve)确定所述机群中的其轨迹被寻找的通信对象(Op)的轨迹，所述采样间隔被限定为初始时刻(IO)与最终时刻(IF)之间的时间间隔，在所述采样间隔期间，当计算其轨迹被寻找的通信对象(Op)的位置时，将时间采样成M个时刻(Ii)，并且其中，根据在每个采样时刻(Ii)确定的位置之间内插位置的方法来获取通信对象的轨迹。