[发明专利]车辆以及车辆的控制方法

摘要

本发明提供一种车辆(10)及其控制方法，其中，电动机控制装置(28)基于电力源(20)的可供给电力(β)、与左电动机(16)以及右电动机(18)各自的旋转状态量(Nmot)相应的电力损失(L1、L2)、左电动机(16)以及右电动机(18)的目标动力差(ΔTT)、左电动机(16)以及右电动机(18)的目标动力和(TRT_req)来设定目标左动力(TM1)以及目标右动力(TM2)，使用目标左动力(TM1)以及目标右动力(TM2)而控制左电动机(16)以及右电动机(18)。

主权项

一种车辆(10、10A)，其具备：左电动机(16、16a)，其与左车轮(32a、36a)机械式连接；右电动机(18、18a)，其与右车轮(32b、36b)机械式连接；电动机控制装置(28)，其对作为所述左电动机(16、16a)产生的动力的左动力以及作为所述右电动机(18、18a)产生的动力的右动力进行控制；以及电力源(20)，其与所述左电动机(16、16a)以及所述右电动机(18、18a)电连接，所述车辆(10、10A)的特征在于，所述电动机控制装置(28)基于所述电力源(20)的可供给电力而求出作为所述左动力与所述右动力之和的最大值的左右和上限值，所述电动机控制装置(28)基于所述左右和上限值、作为所述左动力与右动力之差的目标值的目标左右差、作为所述左动力与右动力之和的目标值的目标左右和，分别求出所述左电动机(16、16a)用的目标左动力以及所述右电动机(18、18a)用的目标右动力，所述电动机控制装置(28)基于所述目标左动力以及所述左电动机(16、16a)的旋转状态量而求出左损失电力，且基于所述目标右动力以及所述右电动机(18、18a)的旋转状态量而求出右损失电力，所述电动机控制装置(28)基于所述左损失电力以及所述右损失电力而修正所述左右和上限值，并求出修正后左右和上限值，所述电动机控制装置(28)基于所述修正后左右和上限值以及所述目标左右差而分别修正所述目标左动力以及所述目标右动力，所述电动机控制装置(28)基于修正后的所述目标左动力以及所述目标右动力而控制所述左电动机(16、16a)以及所述右电动机(18、18a)。