[发明专利]用于确定特征可见性的系统、方法以及工业车辆

摘要

根据此处描述的实施例，工业车辆可以包括与一个或多个处理器通信式耦合的基于环境定位(EBL)传感器。EBL传感器可以检测视场范围内的物体。一个或多个处理器可以执行机器可读指令以访问与工业设施关联的特征集合和遮挡集合。可以确定与遮挡集合中可检测遮挡和EBL传感器的传感器原点相交的遮挡路径。可以确定遮挡路径的特征相交点。至少部分基于特征相交点的定位，可检测特征可以被归类为被遮挡可检测特征。利用已排除被遮挡可检测特征的特征集合，工业车辆可以被导航穿过工业设施。

主权项

1.一种工业车辆，包括与一个或多个处理器通信式耦合的基于环境定位(EBL)传感器，其特征在于，所述EBL传感器检测视场范围内的物体，并且所述一个或多个处理器执行机器可读指令用以：访问与工业设施关联的特征集合和遮挡集合，其中，所述特征集合表示所述工业设施内的位于所述EBL传感器的视场内的物体，并且所述遮挡集合表示在所述工业设施内的阻碍或阻止所述EBL传感器检测视场内的物体的物体；提供所述EBL传感器的传感器原点相对于所述工业设施的定位；确定与所述遮挡集合中可检测遮挡和所述EBL传感器的传感器原点相交的遮挡路径；确定所述遮挡路径的特征相交点，其中所述特征相交点被定位于所述特征集合中的可检测特征上或所述特征集合中的可检测特征的投影上；基于所述特征相交点的定位，将所述可检测特征归类为被遮挡可检测特征；以及利用已排除所述被遮挡可检测特征的特征集合，导航所述工业车辆穿过所述工业设施。