[发明专利]扫描测距仪

摘要

一种移动机器人中的扫描光学测距仪包括光学发射器电路、非成像光学元件、光学检测器电路以及测距电路。所述非成像光学元件被布置成响应于所述光学发射器电路的操作在所述非成像光学元件的进入孔处接收光信号，并且将所述光信号导引至所述非成像光学元件的输出孔。所述光学检测器电路被配置成从所述非成像光学元件的输出孔接收所述光信号，并且基于所述光信号相对于所述光学发射器电路的相对应的输出的相应的相位差，来产生检测信号。所述测距电路被配置成由所述检测信号所指示的相位差来计算目标的距离。还论述了相关的装置和操作方法。

主权项

1.一种利用自主式割草机器人来给一区域割草的方法，所述方法包括：控制所述割草机器人自主地横过以预定的边界为边界的区域，包括在所述边界处或附近改变所述割草机器人的方向，以便使所述割草机器人转向回到有界区域中；以及相对于处于所述有界区域内的至少两个回归反射信标的位置确定所述割草机器人的姿态，其中，相对于所述至少两个回归反射信标的所述位置确定所述割草机器人的所述姿态包括：在绕旋转轴线的平面扫描期间，使旋转的激光测距仪产生脉冲，其包括改变所述激光测距仪的旋转速度，其中在较低速扫描期间，从所述激光测距仪的光学发射器电路到激光二极管的功率被配置成在所述至少两个回归反射信标的位置处动态地增加，从而基于在初始的较高速度扫描中识别所述至少两个回归反射信标的位置而增加接收信号强度的振幅；响应于所述产生脉冲，监测接收信号强度的振幅；识别平面扫描角，在所述平面扫描角处，所述接收信号强度从低级别状态急剧地过渡到高级别状态，由此指示所述至少两个回归反射信标中的一个的存在；以及计算从所述割草机器人到所述至少两个回归反射信标的前进方向。