[发明专利]取回装置

摘要

根据本公开的实施方式，取回装置(10)可以包括在收缩状态与展开状态之间可移动的位于远端的末端执行器(50)。末端执行器(50)可以包括各自具有通道的多个支撑构件(26,28,30)。末端执行器(50)还可以包括多个可移动构件(18,20,22)。第一可移动构件(18)可以包括延伸到支撑构件通道的第一通道中的第一部分。取回装置(50)还可以包括位于近端的把手组件(200)，其包括联接到所述多个可移动构件(18,20,22)的纵向致动器(16)与扭转致动器(16)。纵向致动器(16)与扭转致动器(16)可以构造为在不纵向地移动与扭转支撑构件(26,28,30)的情况下纵向地移动与扭转可移动构件(18,20,22)。

主权项

1.一种取回装置，其包括：外护套，其包括纵向地延伸通过所述外护套的腔体，在收缩状态与展开状态之间可移动的位于远端的末端执行器，所述末端执行器包括：多个支撑构件，每个支撑构件包括一延伸穿过其中的通道；以及多个可移动构件，每个可移动构件具有：第一部分，其至少部分地被接收在支撑构件通道的第一通道中；和第二部分，其至少部分地被接收在支撑构件通道的另一通道中；以及位于近端的把手组件，其包括联接到所述多个可移动构件的纵向致动器与扭转致动器，并且构造为在不纵向地移动与扭转所述支撑构件的情况下纵向地移动与扭转所述可移动构件，其中，所述多个支撑构件中的每个联接到所述外护套，使得该联接将所述支撑构件的近端相对于所述外护套的远端保持在固定位置中，同时允许所述支撑构件的远端相对于所述外护套的远端以及相对于彼此移动。