[发明专利]轨迹控制装置

摘要

为了获得一种对加工机的可动部的轨迹进行控制以使得在指令路径上准确地进行追随的轨迹控制装置，该轨迹控制装置具有：合成长度运算部(2)，其对沿指令路径从开始位置起累加的长度即指令合成长度进行运算；模拟伺服响应滤波器部(3)，其使模拟出多个轴的伺服响应的第1滤波器作用于指令合成长度而对响应合成长度进行运算；基准响应运算部(4)，其对从开始位置起沿指令路径的长度与响应合成长度相等的指令路径上的位置即基准响应位置进行运算；响应补偿部(6)及(7)，其使具有多个轴的伺服响应的反向特性的第2滤波器作用于基准响应位置处的多个轴各自的坐标值，对多个轴的各个校正后指令位置进行运算；以及伺服控制部(11)，其通过输出驱动扭矩以使得多个轴的各个位置追随校正后指令位置，从而分别控制多个轴。

主权项

1.一种轨迹控制装置，其对由多个轴驱动的加工机的可动部的轨迹进行控制，其特征在于，具有：合成长度运算部，其对沿指令路径从开始位置起累加的长度即指令合成长度进行运算，该指令路径是作为分别针对所述多个轴的指令位置的履历而确定的；模拟伺服响应滤波器部，其使模拟出所述多个轴的伺服响应的第1滤波器作用于所述指令合成长度而对响应合成长度进行运算；基准响应运算部，其对基准响应位置进行运算，该基准响应位置是从所述开始位置起沿所述指令路径的长度与所述响应合成长度相等的位置、且是所述指令路径上的位置；响应补偿部，其使具有所述多个轴的所述伺服响应的反向特性的第2滤波器作用于所述基准响应位置处的所述多个轴各自的坐标值，对所述多个轴的各个校正后指令位置进行运算；以及伺服控制部，其通过输出驱动扭矩以使得所述多个轴的各个位置追随所述校正后指令位置，从而分别控制所述多个轴。