[发明专利]用于运行车辆的方法

摘要

本发明涉及一种用于运行车辆(301)的方法，其中，在第一时刻求取(101)第一期望轨迹(403)，基于该第一期望轨迹调节(103)车辆(301)的实际轨迹，其特征在于，在时间上处于第一时刻后的第二时刻检验(105)是否能够基于第一期望轨迹(403)继续调节车辆(301)的实际轨迹，其中，如果“是”，则继续基于第一期望轨迹(403)来调节(107)车辆(301)的实际轨迹，其中，如果“否”，则求取(109)第二期望轨迹，基于该第二期望轨迹来调节(111)车辆(301)的实际轨迹。本发明还涉及一种驾驶员辅助系统以及一种计算机程序产品。

主权项

1.一种用于运行车辆(301)的方法，其中，在第一时刻求取(101)第一期望轨迹(403)，基于该第一期望轨迹调节(103)所述车辆(301)的实际轨迹，其特征在于，在时间上处于所述第一时刻后的第二时刻检验(105)是否能够基于所述第一期望轨迹(403)继续调节所述车辆(301)的实际轨迹，其中，如果“是”，则继续基于所述第一期望轨迹(403)来调节(107)所述车辆(301)的实际轨迹，其中，如果“否”，则求取(109)第二期望轨迹，基于该第二期望轨迹来调节(111)所述车辆(301)的实际轨迹，其中，求取剩余期望轨迹(603)，该剩余期望轨迹相应于所述第一期望轨迹(405)减去所述第一期望轨迹(403)的在第二时刻已用于调节所述实际轨迹的区段(601)，其中，在所述第二时刻求取行驶通道(303b)，其中，检验该剩余期望轨迹(603)是否完全位于所述行驶通道(303b)以内，其中，如果“是”，则基于该剩余期望轨迹(603)调节所述车辆(301)的实际轨迹，其中，如果“否”，则基于所述第二期望轨迹调节所述车辆(301)的实际轨迹，其中，所述行驶通道(303b)具有预先确定长度，其中，借助解析函数描述所述第一期望轨迹(403)，从而基于该解析函数将所述剩余期望轨迹延长至所述行驶通道(303b)的纵向端点(415)，其中，检验延长后的剩余期望轨迹是否完全位于所述行驶通道(303b)以内，其中，如果“是”，则基于延长后的剩余期望轨迹来调节所述车辆(301)的实际轨迹，其中，如果“否”，则基于所述第二期望轨迹来调节所述车辆(301)的实际轨迹。