[发明专利]电动机控制装置

摘要

目的在于得到能够进行高精度的轨迹控制的电动机控制装置，具备：X轴检测器(212c)；Y轴检测器(22c)；轨迹指令发生器(1)，其输出针对第1控制对象的第1位置指令和针对第2控制对象的第2位置指令；X轴响应校正部(13)，其使响应校正滤波器作用于第1位置指令而输出校正后位置指令；X轴位置控制部(11)，其以来自X轴响应校正部(13)的校正后位置指令和由X轴检测器(212c)检测到的位置一致的方式生成第1扭矩指令；Y轴位置控制部(221)，其以第2位置指令和由Y轴检测器(22c)检测到的位置一致的方式生成第2扭矩指令；Y轴测定器(24)，其检测第2机械端位移；Y轴零点推定部(25)，其根据第2扭矩指令和机械端位移，或根据第2位置指令和机械端位移，提取从第2扭矩指令至机械端位移为止的传递函数的零点的特性；以及响应校正参数决定部(202)，其使用该零点的特性而对响应校正滤波器进行设定。

主权项

1.一种电动机控制装置，其对第1控制对象内的与第1负载机械连结的第1电动机及第2控制对象内的与第2负载机械连结的第2电动机进行控制，该电动机控制装置的特征在于，具备：第1检测器，其对所述第1电动机的位置进行检测；第2检测器，其对所述第2电动机的位置进行检测；轨迹指令发生器，其输出针对所述第1控制对象的位置指令即第1位置指令、和针对所述第2控制对象的位置指令即第2位置指令；第1响应校正部，其进行使第1响应校正滤波器作用于来自所述轨迹指令发生器的所述第1位置指令的运算，输出校正后第1位置指令；第1位置控制部，其将来自所述第1响应校正部的所述校正后第1位置指令和由所述第1检测器检测到的位置作为输入，以由所述第1检测器检测到的位置与所述校正后第1位置指令一致的方式生成第1扭矩指令；第2位置控制部，其将来自所述轨迹指令发生器的所述第2位置指令和由所述第2检测器检测到的位置作为输入，以由所述第2检测器检测到的位置与所述第2位置指令一致的方式生成第2扭矩指令；第2负载机械的测定器，其对所述第2控制对象内的第2负载机械的机械端位移进行检测；第2控制对象的零点推定部，其根据所述第2扭矩指令和由所述第2负载机械的测定器检测到的所述第2负载机械的机械端位移，或根据所述第2位置指令和由所述第2负载机械的测定器检测到的所述第2负载机械的机械端位移，提取传递函数的多项式的信息作为所述第2控制对象的零点的特性，其中，该传递函数的多项式的信息表示从所述第2扭矩指令至所述第2负载机械的机械端位移为止的传递函数的零点的特性；以及响应校正参数决定部，其使用由所述第2控制对象的零点推定部提取出的、对所述第2控制对象的零点的特性进行表示的传递函数的多项式的信息，进行所述第1响应校正部的所述第1响应校正滤波器的设定，所述第1位置控制部生成的所述第1扭矩指令被输入至所述第1电动机，所述第2位置控制部生成的所述第2扭矩指令被输入至所述第2电动机。