[发明专利]自身位置计算装置以及自身位置计算方法

摘要

自身位置计算装置包括投光器(11)，对车辆周围的路面(31)投光图案光(32a)；以及摄像机(12)，拍摄包含被投光了图案光(32a)的区域的车辆周围的路面(31)，获取图像(38)，由图像中的图案光的位置计算车辆(10)对于路面(31)的姿态角，根据由图像检测到的路面上的多个特征点的时间变化，计算车辆的姿态变化量。通过对车辆的初始位置以及姿态角不断加上姿态变化量，计算车辆的当前位置以及姿态角。在多个特征点的检测状态不满足第1基准的情况下，将此时的车辆的当前位置以及由图案光的位置算出的车辆的姿态角设定为车辆的初始位置以及姿态角，开始姿态变化量的相加。

主权项

一种自身位置计算装置，其特征在于，包括：投光器，对车辆周围的路面投光图案光；摄像单元，安装在所述车辆上，拍摄包含了被投光所述图案光的区域的车辆周围的路面，获取图像；姿态角计算单元，由通过所述摄像单元获取的图像中的所述图案光的位置，计算车辆对于所述路面的姿态角；姿态变化量计算单元，根据由通过所述摄像单元获取的图像检测到的所述路面上的多个特征点的时间变化，计算所述车辆的姿态变化量；自身位置计算单元，通过在所述车辆的初始位置以及姿态角上不断加上所述姿态变化量，计算所述车辆的当前位置以及姿态角；以及检测状态判断单元，判断所述姿态变化量计算单元中的所述多个特征点的检测状态，在所述多个特征点的检测状态不满足第1基准的情况下，所述自身位置计算单元将此时的所述车辆的当前位置以及所述姿态角计算单元的车辆的姿态角，设定为所述车辆的初始位置以及姿态角，开始所述姿态变化量的相加。