[发明专利]帮助人移动的辅助柔性套服、柔性套服系统及它们的制造和控制方法

摘要

在至少一些方面，本发明包括一种辅助柔性套服的构造方法，所述方法包括以下操作：人穿戴辅助柔性套服；当人在第一受控运动环境中运动时，监测所述辅助柔性套服的至少一个传感器的输出；使用所述至少一个传感器的输出，识别至少一个预定步态事件；调整至少一个致动器的致动曲线；且继续进行上述监测操作、识别操作和调整操作直至所述至少一个致动器的所述致动曲线产生关于所述至少一个关节的有益力矩以促进步态改善。然后，将所述至少一个控制器设定用来实施所述致动曲线。

主权项

一种辅助柔性套服的构造方法，所述方法包括以下操作：人穿戴辅助柔性套服，所述辅助柔性套服至少包括被构造用于布置在第一身体部位处或附近的第一锚元件、被构造用于布置在第二身体部位处或附近的第二锚元件、在所述第一锚元件与所述第二锚元件之间延伸的多个连接元件、至少一个传感器、至少一个致动器、至少一个力传输元件以及至少一个控制器，并且所述多个连接元件中的至少一个连接元件跨过布置于所述第一锚元件与所述第二锚元件之间的至少一个关节，所述力传输元件将所述至少一个致动器的输出与所述第二身体部位连接，所述控制器被构造为响应于发生在运动期间的一个或多个预定事件来致动所述至少一个致动器以产生致动曲线，所述致动曲线在所述至少一个关节的运动期间产生关于所述至少一个关节的力矩；当人在第一受控运动环境中运动时，监测所述至少一个传感器的输出；使用所述至少一个传感器的输出，识别至少一个预定步态事件；调整所述至少一个致动器的致动曲线；继续进行上述监测操作、识别操作和调整操作直至所述至少一个致动器的致动曲线产生关于所述至少一个关节的有益力矩以促进步态改善；且设置所述至少一个控制器来实施所述致动曲线。