[发明专利]UAV全景成像

摘要

本发明提供了用于生成全景航拍图像的方法、系统和设备。图像捕捉装置经由载体耦合至无人飞行器(UAV)，所述载体被配置成用于允许所述图像捕捉装置相对于所述UAV围绕一个、两个或三个轴线旋转。为了生成全景图像，使所述UAV悬停于或保持实质上静止于预定位置附近。在所述UAV悬停于所述预定位置上方的同时，所述载体使所述图像捕捉装置围绕第一轴线旋转，并与此同时至少关于第二轴线稳定所述图像捕捉装置。当所述图像捕捉装置旋转时，其捕捉多个重叠的图像。可以完全地在UAV机上处理所述多个图像以生成全景图像，而无需将所述多个图像传输至远程装置。

主权项

1.一种用于生成全景航拍图像的系统，包括：载体，其被配置成与无人飞行器(UAV)相耦合；图像捕捉装置，其被配置成与所述载体相耦合，所述载体被配置成用于允许所述图像捕捉装置围绕至少两个正交轴线旋转，所述至少两个正交轴线包括第一轴线和第二轴线，其中所述UAV直接耦合至一个或多个UAV传感器，所述UAV传感器用于确定所述UAV的位置、定向和/或速度，所述载体包括一个或多个载体传感器，所述载体传感器被配置成用于检测所述载体或所述图像捕捉装置的位置、姿态、加速度和/或速度，并且所述一个或多个载体传感器中的至少一个以比所述一个或多个UAV传感器中的至少一个更高的频率进行采样，其中由所述UAV传感器获取的传感器数据用于修正由所述载体传感器获取的传感器数据；一个或多个控制器，其被共同地或单个地配置成用于使所述载体在所述UAV悬停于预定位置附近时：(1)在所述图像捕捉装置以预定间隔捕捉多个连续图像的同时，使所述图像捕捉装置围绕所述第一轴线旋转预定的旋转角度；以及(2)在所述图像捕捉装置的旋转期间，根据所述一个或多个UAV传感器控制所述UAV及根据所述一个或多个载体传感器的感测数据控制所述载体共同稳定所述图像捕捉装置以使得所述图像捕捉装置至少关于所述第二轴线实质上保持预定的空间位置；以及所述UAV机载的一个或多个处理器，其被共同地或单个地配置成用于基于所述多个图像而生成全景图像。