[发明专利]机械手、机器人及工件操纵方法

摘要

本发明涉及一种机械手、机器人、及工件操纵方法。机械手(4)包括：手基部(5)，安装在臂(2)前端；一对可动单元(6)，可沿第1开闭方向(D1)移动地设置在手基部(5)；可动单元驱动构件(7)，在第1开闭方向(D1)上开闭驱动一对可动单元(6)；一对工件抓持部件(8)，可沿与第1开闭方向(D1)正交的第2开闭方向(D2)移动地设置在一对可动单元(6)的各个；及工件抓持部件驱动构件(9)，在第2开闭方向(D2)上开闭驱动一对工件抓持部件(8)。可提供一种即使是难以由机械手保持的工件也能够确实地防止工件的损伤等并且能够无障碍地进行操纵的机械手。

主权项

1.一种机械手，安装在机器人的臂的前端，用于保持工件，且具备：手基部，安装在所述臂的前端；一对可动单元，可沿第1开闭方向移动地设置在所述手基部；可动单元驱动构件，在所述第1开闭方向上驱动所述一对可动单元中的至少一个；两组一对的工件抓持部件，可沿与所述第1开闭方向正交的第2开闭方向移动地设置在所述一对可动单元的各个；工件抓持部件驱动构件，在所述第2开闭方向上驱动所述一对工件抓持部件中的至少一个；及工件定位构件，用于在保持所述工件之前使所述工件定位；且所述工件定位构件与所述工件抓持部件的延伸方向不同；使用所述工件定位构件时，所述工件抓持部件位于离开所述工件的退避位置，使用所述工件抓持部件时，所述工件定位构件位于离开所述工件的退避位置。