[发明专利]障碍物检测方法、系统、移动体、结构构件以及缓冲器有效
| 申请号： | 201480077376.0 | 申请日： | 2014-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN106133630B | 公开（公告）日： | 2019-11-29 |
| 发明（设计）人： | 空闲融;小川胜 | 申请（专利权）人： | 夏普株式会社 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 11323 北京市隆安律师事务所 | 代理人： | 权鲜枝;张艳凤<国际申请>=PCT/JP |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 具备具有弹性的格子型缓冲器（10）以及具有发光部和受光部的LRF（15）的无人搬运车（100）由共同的处理系统进行：第1检测处理，其基于从发光部照射到周围的光照射对象物而反射的光，检测障碍物的存在；以及第2检测处理，其基于从发光部照射到格子型缓冲器（10）而反射的光，判断格子型缓冲器（10）有无变形，由此检测障碍物与无人搬运车（100）的接触。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 障碍物 检测 方法 系统 结构 构件 以及 缓冲器 | ||
【主权项】：
1.一种移动体的障碍物检测方法，移动体对该移动体的周围的障碍物的存在以及上述障碍物与该移动体的接触进行检测，上述移动体具备：缓冲器，其具有弹性；以及障碍物传感器，其基于照射到光照射对象物的光和从该光照射对象物反射的光进行检测动作，/n上述移动体的障碍物检测方法的特征在于，/n由共同的处理系统进行：/n第1检测处理，基于上述障碍物传感器的检测输出，判断在上述移动体的周围存在的上述光照射对象物是否为障碍物，由此检测上述障碍物的存在；以及/n第2检测处理，基于上述障碍物传感器的检测输出，判断被确定为上述光照射对象物的上述缓冲器有无变形，由此检测上述障碍物与上述移动体的接触，/n上述缓冲器具有使光透射过的光透射部和遮挡光的光遮挡部，/n上述障碍物传感器基于透射过上述光透射部的来自上述光照射对象物的反射光检测上述障碍物，并且基于由上述光遮挡部反射的反射光检测上述缓冲器的变形。/n
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