[发明专利]指令值生成装置

摘要

本发明具有：指令响应运算部(102)，其基于计算机之上的模型而对响应路径进行预测运算，该响应路径是在被赋予指令路径时控制对象实际进行动作的路径；目标路径决定部(104)，其决定控制对象进行动作的目标路径；指令路径生成部(105)，其基于目标路径和在对指令响应运算部(102)赋予暂定的指令路径时所得到的暂定指令的响应路径，再生成暂定的指令路径；收敛判定条件决定部(103)，其决定收敛判定条件，该收敛判定条件用于暂定指令的响应路径与目标路径的误差是否收敛的判定处理；以及路径比较部，其基于收敛判定条件而进行判定处理，其中，直至路径比较部判定为满足收敛判定条件为止，反复进行暂定的指令路径的再生成、暂定指令的响应路径的计算，在路径比较部判定为满足收敛判定条件的情况下，将暂定的指令路径作为用于使控制对象进行动作的指令路径而向对控制对象进行控制的控制装置(700)进行输出。

主权项

1.一种指令值生成装置，其特征在于，具有：指令响应运算部，其基于控制对象的在计算机之上的模型、该控制对象的在计算机之上的模型的参数、以及对所述控制对象进行控制的控制装置的参数，对响应路径进行预测运算，该响应路径是在被赋予指令路径时所述控制对象实际进行动作的路径；目标路径决定部，其基于对由所述控制对象实现的加工对象的完成形状的每个部分附加了速度数据后的形状数据、时间常数、所述控制对象的动作开始及结束时的停歇转速以及间隙距离，决定所述控制对象的理想的路径即目标路径；前馈处理部，其再生成暂定的指令路径，以使得在对所述指令响应运算部赋予所述暂定的指令路径时所得到的暂定指令的响应路径与所述目标路径的误差为比当前值小的值；收敛判定条件决定部，其决定收敛判定条件，该收敛判定条件用于所述暂定指令的响应路径与所述目标路径的误差是否收敛的判定处理；以及路径比较部，其基于所述收敛判定条件而进行所述判定处理，直至所述路径比较部判定为满足所述收敛判定条件为止，反复进行由所述前馈处理部实现的所述暂定的指令路径的再生成、由所述指令响应运算部实现的所述暂定指令的响应路径的计算，在所述路径比较部判定为满足所述收敛判定条件的情况下，将所述暂定的指令路径作为用于使控制对象进行动作的指令路径而向所述控制装置进行输出。