[发明专利]机器人接口定位确定系统及方法

摘要

本公开指向一种机器人手术系统，其包括具有机器人手臂和带一对钳夹构件的末端执行器的机器人手术装置。机头包括控制该手臂或末端执行器的挤捏接口、光学标记、加速计和将来自挤捏接口或加速计的数据传送至机器人手术装置的发射器。该系统进一步包括跟踪系统，以跟踪上述标记并且提供机头的位置或定向。处理器从跟踪系统接收(ⅰ)机头的位置或定向；并且从加速计接收(ii)测量的机头的加速度。处理器整合所测的加速度以建立超出跟踪系统的位置的第二位置。处理器基于从摄像机或加速计接收的数据控制机器人手臂和末端执行器的运动。

主权项

1.一种机器人手术系统，包括：机器人手术装置，包括：至少一个机器人手臂；以及末端执行器，其具有在所述机器人手臂的远侧端处的一对钳夹构件；至少一个机头，所述机头包括：挤捏接口，其构造成控制所述机器人手术装置上的所述末端执行器；至少一个标记；加速计，其配置成测量所述机头的加速度；以及发射器，其配置成将来自所述挤捏接口或加速计中的至少一个的数据传送至所述机器人手术装置；跟踪系统，其配置成跟踪所述至少一个标记并且提供所述机头的位置或定向；以及控制器，其配置成从所述跟踪系统接收表示(ⅰ)所述机头的位置的数据和从所述加速计接收表示(ⅱ)所述机头的测量的加速度的数据，并且当所述机头的位置超出能够被所述跟踪系统跟踪的位置时积分所述测量的加速度以建立超出所述跟踪系统的位置的第二位置，所述控制器配置成基于所述机头的位置或测量的加速度控制所述机器人手臂的运动。