[发明专利]物体检测装置及物体检测方法

摘要

物体检测装置(100)对车辆的周围进行拍摄并取得图像(11)，基于车辆从初期位置的移动量，检测车辆的自身位置(12)，根据车辆的周围的物体在地图上的位置信息及自身位置推定物体相对于车辆的相对位置(13)。根据物体相对于车辆的相对位置，设定图像中的物体的检测区域(14)，从检测区域检测物体(15)。而且，基于车辆从初期位置的移动量来推定自身位置所包含的误差(16)，根据误差，调整物体的检测区域的大小(14)。

主权项

1.一种物体检测装置，其特征在于，具备：摄像部，其搭载于车辆，对所述车辆的周围进行拍摄并取得图像；自身位置检测部，其基于所述车辆从初期位置的移动量，检测所述车辆的自身位置；物体位置推定部，其根据所述车辆的周围的物体在地图上的位置信息和所述自身位置，推定所述物体相对于所述车辆的相对位置；检测区域设定部，其根据所述物体相对于所述车辆的相对位置，特定所述物体在图像上的位置，并基于所述在图像上的位置，设定所述图像上的所述物体的检测区域；物体检测部，其从所述检测区域检测出所述物体；误差推定部，其基于所述车辆从初期位置至所述自身位置的移动量，推定通过所述自身位置检测部检测出的所述自身位置所包含的误差，所述检测区域设定部根据通过所述误差推定部推定的所述误差，调整所述物体的检测区域的大小。