[发明专利]转向控制装置、转向控制系统及转向控制方法

摘要

本发明的转向控制装置具有与方向盘状态量对应地控制交通工具的行驶方向的手动转向模式、和自动控制行驶方向的强制自动转向模式，该方向盘状态量表示设于交通工具中的方向盘的操作量，该转向控制装置按照手动转向模式或者强制自动转向模式控制附加给方向盘的方向盘控制量，其特征在于，该转向控制装置具有：转向模式选择单元，其切换手动转向模式和强制自动转向模式；以及方向盘控制量计算单元，其在通过转向模式选择单元选择了手动转向模式的情况下，根据表示交通工具的行驶状态的信息，计算附加给方向盘的方向盘控制量，在通过转向模式选择单元选择了强制自动转向模式的情况下，根据表示行驶状态的信息，计算与在手动转向模式时计算出的方向盘控制量不同大小的方向盘控制量。

主权项

1.一种转向控制装置，其具有手动转向模式和强制自动转向模式，在所述手动转向模式下，与表示和车轮分离地设置于交通工具中的方向盘的操作量的方向盘状态量对应地，控制所述车轮的朝向而控制所述交通工具的行驶方向，在所述强制自动转向模式下，与所述操作量无关地控制所述车轮的朝向而控制所述行驶方向，所述转向控制装置按照所述手动转向模式或者所述强制自动转向模式，控制附加给所述方向盘的方向盘控制量，其特征在于，所述转向控制装置具有：转向模式选择单元，其切换所述手动转向模式和所述强制自动转向模式；偏离量计算单元，其计算所述方向盘的方向盘状态量与所述交通工具的行驶方向之间的偏离量；以及方向盘控制量计算单元，其在由所述转向模式选择单元选择了所述手动转向模式的情况下，根据表示所述交通工具的行驶状态的信息，计算附加给所述方向盘的方向盘控制量，在由所述转向模式选择单元选择了所述强制自动转向模式的情况下，根据表示所述行驶状态的信息和所述偏离量，计算与在所述手动转向模式下计算出的方向盘控制量不同大小的方向盘控制量；其中，在所述强制自动转向模式下通过所述偏离量计算单元判定为没有偏离的情况下，所述转向模式选择单元切换为所述手动转向模式；所述转向控制装置还具有检测有无所述方向盘的操作的转向检测单元，所述方向盘控制量计算单元在通过所述转向检测单元检测出所述方向盘没有被操作的情况下，计算使所述偏离量计算单元计算出的偏离量减小的方向上的方向盘控制量。