[发明专利]一种基于三维模型识别的喷涂机器人控制方法

摘要

本发明公开了一种基于三维模型识别的喷涂机器人控制方法，包括为主控设备、光学测量设备和喷涂设备设置硬件驱动参数；从所述光学测量设备读取待喷涂工件的三维投影视图；从所述主控设备的存储器中读取所述喷涂机器人的喷涂参数；根据所述三维投影视图和所述喷涂参数计算所述喷涂工件的每个单面的喷涂路径；根据所述每个单面的喷涂路径产生整体喷涂路径；根据所述整体喷涂路径计算所述喷枪的喷涂轨迹和空间状态；根据所述喷枪的喷涂轨迹和空间状态产生喷涂指令；通过数据接口将所述喷涂指令传送给所述喷涂机器人，以控制所述喷涂机器人喷涂所述喷涂工件。

主权项

一种基于三维模型识别的喷涂机器人控制方法，其特征在于，所述喷涂机器人控制方法包括以下步骤：为主控设备、光学测量设备和喷涂设备设置硬件驱动参数，其中，所述主控设备包括显示器、与所述喷涂设备和所述光学测量设备相连的数据接口，所述喷涂设备包括喷枪和喷涂机器人；从所述光学测量设备读取待喷涂工件的三维投影视图；从所述主控设备的存储器中读取所述喷涂机器人的喷涂参数；根据所述三维投影视图和所述喷涂参数计算所述喷涂工件的每个单面的喷涂路径；根据所述每个单面的喷涂路径产生整体喷涂路径；根据所述整体喷涂路径计算所述喷枪的喷涂轨迹和空间状态；根据所述喷枪的喷涂轨迹和空间状态产生喷涂指令；通过数据接口将所述喷涂指令传送给所述喷涂机器人，以控制所述喷涂机器人喷涂所述喷涂工件；所述根据所述三维投影视图和所述喷涂参数计算所述喷涂工件的每个单面的喷涂路径的步骤还包括：根据所述三维投影视图确定所述工件的多个待喷涂面；根据所述喷涂参数和所述三维投影视图计算所述喷涂机器人的喷枪的喷涂节点跨度和漆雾直径；根据所述喷涂节点跨度和所述漆雾直径确定所述多个待喷涂面的每一个面的喷涂节点，并得到所述喷涂节点的二维点坐标；根据所述三维投影视图的各视图二维点坐标对应关系计算每一个面的所述喷涂节点对应的三维坐标；根据所述喷涂节点的每一个节点的三维坐标和所述每一个节点的相邻节点的三维坐标计算每一个喷涂节点的法向量，所述法向量表示所述喷枪在对应喷涂节点的空间状态；根据所述喷涂节点的三维坐标生成所述待喷涂面的喷涂轨迹；对所述喷涂轨迹进行空间拟合，以得到拟合后喷涂轨迹；根据所述拟合后的喷涂轨迹计算所述喷枪的运行轨迹。