[发明专利]一种用于机器人关节的传动装置

摘要

本发明公开了一种用于机器人关节的传动装置,采用两级少齿差摆线针轮传动，针齿盘通过第一滚针轴承与输入曲轴固连，第二摆线轮固连在输入曲轴中间部位,且与第二滚针轴承外圈连接,输入曲轴另一端有键槽和孔用于传输转矩；第一摆线轮与传动曲轴固连，且与针齿盘上的针齿啮合；第二摆线轮与针轮啮合，第二摆线轮上均布三个梯形孔，支撑盘上对应有三个梯形突起，梯形突起的顶部有螺孔和输出盘固连；三根传动曲轴带动支撑盘与输出盘进行反向低速转动，支撑盘与针轮通过主轴承连接，输出盘上均布多个输出螺孔与输出杆件连接输出转矩。传动装置采用两级少齿差摆线针轮传动，适用于机器人关节传动体积小、速比高、扭矩大的使用要求。

主权项

一种用于机器人关节的传动装置,其特征在于:包括针齿盘、第一摆线轮、第一滚针轴承、输入曲轴、主轴承、输出盘、支撑盘、第二摆线轮、轴承挡圈、滚柱轴承、传动曲轴、第二滚针轴承、针轮、密封圈、输出螺孔，所述针齿盘为圆盘结构,针齿盘中心通孔内嵌有第一滚针轴承,针齿盘上依中心通孔外延等直径均布三组针齿，两个针齿盘通过两个第一滚针轴承与输入曲轴的一端固连，第二摆线轮中心有圆孔，第二摆线轮固连在输入曲轴的中间部位,且与第二滚针轴承的外圈连接,输入曲轴的另一端有键槽和孔，用于传输转矩；第一摆线轮与传动曲轴通过花键固连，轴向用轴承挡圈固定，且与针齿盘上的针齿啮合，传动曲轴上均有滚柱轴承和第二滚针轴承，滚柱轴承与支撑盘连接；第二摆线轮与针轮啮合，第二摆线轮上开有三个梯形孔，支撑盘上对应均布三个梯形突起，梯形突起的顶部开有螺孔用来和输出盘固连；三根传动曲轴带动支撑盘与输出盘进行反向低速转动，支撑盘与针轮通过主轴承连接，支撑盘与针轮端装有密封圈，输出盘上均布有多个对称的输出螺孔与输出杆件连接输出转矩；传动比计算方法按以下公式计算，公式(1)为第一级传动比计算公式，公式(2)为第二级传动比计算公式，公式(3)为总传动比计算公式:i1＝z2/(z2‑z1)  (1)i2＝z4/(z4‑z3)  (2)i＝i1*i2+1  (3)式中，i为总传动比，i1为一级传动比，i2二级传动比，z1为第一摆线轮齿数，z2为针齿盘齿数，z3为第二摆线轮齿数，z4为针轮齿数。