[发明专利]一种飞机机载GPS与惯性导航系统组合定位方法

摘要

本发明公布了一种飞机机载GPS与惯性导航系统组合定位方法，包括如下构建步骤首先，构建惯导角速度误差模型，通过GPS修正惯导角速度误差；即构建陀螺仪输出角速度误差模型，通过静态或水平直线运动修正惯导角速度零点漂移误差，通过卡尔曼滤波器线性拟合修正惯导角速度线性误差，最终实现对惯导角速度的误差修正；其次，构建加速度计输出加速度误差模型，通过修正惯导加速度零点漂移误差，通过卡尔曼滤波器拟合修正惯导加速度线性误差，以实现对惯导加速度的误差修正。本发明通过建立陀螺仪输出角速度误差模型、加速度计输出加速度误差模型，并通过GPS动态修正INS三轴角速和三轴加速，能有效将GPS与INS技术结合起来。

主权项

一种飞机机载GPS与惯性导航系统组合定位方法，其特征在于，包括如下构建步骤：a、构建惯导角速度误差模型，通过GPS修正惯导角速度误差；即构建陀螺仪输出角速度误差模型，通过静态或水平直线运动修正惯导角速度零点漂移误差，通过卡尔曼滤波器线性拟合修正惯导角速度线性误差，最终实现对惯导角速度的误差修正；b、构建惯导加速度误差模型，通过GPS修正惯导加速度误差；即构建加速度计输出加速度误差模型，通过静态或水平直线运动修正惯导加速度的姿态和惯导加速度的零点漂移误差，通过卡尔曼滤波器线性拟合修正惯导加速度线性误差，最终实现对惯导加速度的误差修正；c、构建惯性导航与GPS组合定位模型；即通过GPS输出信号强度、水平精度因子、信号完好性参数，并指定GPS与惯导组合定位权重设计策略，最终实现GPS与惯导的组合定位。