[发明专利]基于时空不变特征抽取与电力系统运行状态的巡检机器人

摘要

为了解决调控中心巡检机器人所面临的困难，通过基于视觉时空不变特征提取的环境认知与监视器内容理解，解决了由时间改变引起的环境照度变化、环境局部改变等）与空不变特征（由观测位置引起的尺度变化、仿射变化、局部遮挡等），并进行多源融合以解决复杂室内环境的场景描述问题。裁剪无用通道信息，为可通行区域简化判断状态的巡检机器人原理样机，调控中心巡检机器人需要对监控计算机的显示器界面内容进行识别以实现对电力设备运行状态的认知,代替操作人员执行定时巡检任务，在遇到设备运行异常时能及时报警，能够使技术人员根据需求获取想要的现场信息，做出合理、科学的应急决策。

主权项

基于时空不变特征抽取与电力系统运行状态的巡检机器人，其组成包括：摄像机、内嵌到DSP模块中的控制和识别模块、监控器和声光报警仪、机器人本体；其特征是：巡检机器人利用自身携带的视觉信息与距离传感器信息提取多维时不变特征（由时间改变引起的环境照度变化、环境局部改变等）与空不变特征（由观测位置引起的尺度变化、仿射变化、局部遮挡等），并进行多源融合以解决复杂室内环境的场景描述问题；巡检机器人获取视野中的监视器图像，抽取局部彩色特征与特征库中的场景匹配实现对电力系统运行状态的认知。