[发明专利]利用工业机器人进行刚性测试的系统及方法

摘要

本发明提供一种利用工业机器人进行刚性测试的方法，包括设置工业机器人手臂的单位前进距离信息及压力阈值，并将其发送给第一处理装置；控制机器人手臂向被测试对象一次按压一单位前进距离；实时获取工业机器人手臂与被测试对象之间的压力值模拟信号；将压力值模拟信号发送给USB数据采集卡，USB数据采集卡将压力值模拟信号转换为压力值数字信号后发送给第二处理装置以及I/O扩展卡，I/O扩展卡将其发送给第一处理装置；在工业机器人手臂按压单位前进距离后，第一处理装置将一脉冲信号发送给I/O扩展卡，I/O扩展卡通过USB数据采集卡将脉冲信号发送给第二处理装置；将接收脉冲信号的次数与单位距离信息的乘积作为刚性测试中工业机器人手臂的按压距离。

主权项

一种利用工业机器人进行刚性测试的系统，其特征在于，其包括设置在工业机器人力臂前端的压力传感器，设置在工业机器人内的第一处理装置、示教器以及I/O扩展卡，设置在工业机器人外部的USB数据采集卡以及第二处理装置；第一处理装置分别与压力传感器、示教器、I/O扩展卡电连接；I/O扩展卡与USB数据采集卡电连接；USB数据采集卡分别与压力传感器、第二处理装置电连接；示教器用于设置工业机器人手臂的单位前进距离信息以及压力阈值，并将单位距离信息以及压力阈值发送给第一处理装置；压力传感器用于实时获取工业机器人手臂与被测试对象之间的压力值模拟信号，并将压力值模拟信号发送给USB数据采集卡；USB数据采集卡用于压力值模拟信号转换为压力值数字信号后发送给第二处理装置以及I/O扩展卡；并用于将从I/O扩展卡处接收的脉冲信号发送给第二处理装置；I/O扩展卡用于从USB数据采集卡处接收压力值数字信号，将压力值数字信号发送给第一处理装置；第一处理装置用于根据单位距离信息控制工业机器人手臂向被测试对象一次按压一个单位前进距离；用于从I/O扩展卡处接收压力值数字信号，并判断压力值数字信号是否大于或者等于压力阈值，在压力值小于压力阈值时，重复执行根据单位距离信息控制工业机器人手臂向被测试对象一次按压一个单位前进距离；在压力值大于或者等于压力阈值时，内部处理器控制工业机器人手臂停止前进，并终止本刚性测试流程；还用于在工业机器人手臂按压单位前进距离后，将完成一次按压一个单位前进距离的脉冲信号发送给I/O扩展卡；第二处理装置用于从USB数据采集卡处接收并显示压力值数字信号；并用于从USB数据采集卡处接收脉冲信号，实时统计接收到的脉冲信号的次数，并显示接收到的脉冲信号的次数与单位距离信息的乘积作为刚性测试中工业机器人手臂的按压距离。