[发明专利]一种掘进式机器人控制电路

摘要

本发明公开一种掘进式机器人控制电路，包括MCU控制电路、上位机存储和控制电路、FPGA运动控制电路、关节电机驱动电路、掘进电机驱动电路、关节电机、关节编码器、掘进电机、电流检测电路和信号处理电路；MCU控制电路与上位机存储和控制电路、FPGA运动控制电路、掘进电机驱动电路、信号处理电路相连，FPGA运动控制电路还连接关节编码器和关节电机驱动电路，电流检测电路与关节电机驱动电路、掘进电机驱动电路及信号处理电路相连，关节电机和掘进电机分别连接相应的驱动电路。本发明可以控制机器人各电机独立运动，对电流进行实时检测，提供了即时信息存储功能，可实现半自主式控制，提高了机器人的工作效率，稳定性和安全性。

主权项

一种掘进式机器人控制电路，其特征在于：包括MCU控制电路、上位机存储和控制电路、FPGA运动控制电路、关节电机驱动电路、掘进电机驱动电路、电流检测电路、信号处理电路、关节电机、关节编码器和掘进电机；所述MCU控制电路为主控制电路，分别与所述上位机存储和控制电路和FPGA运动控制电路双向通信连接；所述FPGA运动控制电路与所述关节电机驱动电路和关节编码器相连，读取关节编码器信号并向关节驱动电路发出驱动脉冲；所述关节电机驱动电路与所述关节电机相连，控制关节电机工作；所述掘进电机驱动电路的输入端与所述MCU控制电路相连，接收驱动信号，其输出端与所述掘进电机相连，控制掘进电机工作；所述电流检测电路的输入端分别与所述关节电机驱动电路和所述掘进电机驱动电路相连，实时检测驱动电流的变化；所述信号处理电路的输入端、输出端分别与所述电流检测电路、MCU控制电路相连，将得到的驱动电流信号进行处理并反馈给MCU控制电路。