[发明专利]家庭机器人和家庭机器人的控制方法

摘要

本发明公开了一种家庭机器人和家庭机器人的控制方法，其中，所述家庭机器人包括：壳体；设置在壳体之上的多个超声波发射器和多个超声波接收器，多个超声波发射器和多个超声波接收器相互间隔排列；以及控制器，控制器分别与多个超声波发射器和多个超声波接收器相连，控制器用于控制多个超声波发射器按照预设周期间隔地发送第一超声波信号，控制器根据多个超声波接收器接收的信号对前方的障碍物进行检测。本发明实施例的家庭机器人，可以检测出障碍物的方位，不受障碍物的材料的影响，从而使家庭机器人根据检测到的障碍物的方位作出对应的回避方法，避免了家庭机器人与障碍物的碰撞，而且还能提高清扫覆盖率，从而提升了用户体验。

主权项

1.一种家庭机器人，其特征在于，包括：壳体；设置在所述壳体之上的多个超声波发射器和多个超声波接收器，所述多个超声波发射器和所述多个超声波接收器相互间隔排列,其中，所述多个超声波发射器和多个超声波接收器包括：第一超声波接收器，所述第一超声波接收器位于所述家庭机器人的正面；第一超声波发射器和第二超声波发射器，所述第一超声波发射器和所述第二超声波发射器分别位于所述第一超声波接收器的两侧，且所述第一超声波发射器和所述第二超声波发射器与所述第一超声波接收器呈第一夹角；第二超声波接收器和第三超声波接收器，所述第二超声波接收器和所述第三超声波接收器分别位于所述第一超声波发射器和第二超声波发射器外侧，且所述第二超声波接收器与所述第一超声波发射器呈第二夹角，所述第三超声波接收器与所述第二超声波发射器呈所述第二夹角；以及控制器，所述控制器分别与所述多个超声波发射器和所述多个超声波接收器相连，所述控制器用于控制所述多个超声波发射器按照预设周期间隔地发送第一超声波信号，所述控制器根据所述多个超声波接收器接收的信号对前方的障碍物进行检测，其中，当判断所述障碍物在所述家庭机器人的左侧时，所述控制器控制所述第二超声波发射器发送第二超声波信号，所述第二超声波信号的强度小于所述第一超声波信号的强度；以及当判断所述障碍物在所述家庭机器人的右侧时，所述控制器控制所述第一超声波发射器发送所述第二超声波信号，当检测到的障碍物变化时，对应调整所述第一超声波发射器或所述第二超声波发射器发送所述第一超声波信号。