[发明专利]一种机器人全自动运水的方法和运水机器人系统

摘要

一种机器人全自动运水的方法和运水机器人系统，系统包括机器人、机器人行走的道路和给水装置；机器人行走的道路中心埋置了电磁循迹线，能够产生交变磁场；机器人感应由电磁循迹线产生的交变磁场来识别路径。整个运水过程全自动化机器人自动启动、机器人自动识别路径、水箱自动升降、机器人与给水装置间自动无线通信、给水装置自动给水、水箱自动储水、水位自动检测、机器人自动往返、机器人自动停止。机器人全自动运水的方法在机器人过弯道时通过计算机器人本体的前轮当前应偏转的角度β和速度v对机器人行走进行定量控制，控制精准，机器人不会偏离引导线，行进速度快。这种技术不受光线影响，不论光线如何变化都能正常循迹。

主权项

一种机器人全自动运水的方法，其特征在于机器人过弯道时通过计算机器人本体的前轮当前应偏转的角度β和速度v对机器人行走进行定量控制：β=arctan2dΔxΔx2+Δy2+2dΔy]]>v={arcsin[(Δyd+1)sinβ]-β}dΔtsinβ]]>其中：Δx为测得的机器人本体在Δt时间内的横向偏移量，Δy为测得的机器人本体在Δt时间内的纵向偏移量，d为已知的机器人本体的前车轴与后车轴的垂直距离。