[发明专利]蛇形机器人的不平整路面姿态控制方法

摘要

本发明涉及一种蛇形机器人的不平整路面姿态控制方法，所述的蛇形机器人包括(4)个一组的螺旋壳体(1)、在每个螺旋壳体(1)上设置有螺旋齿，位于中间的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向相同，位于两侧的螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向与位于中间的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向相反；相邻的两个螺旋壳体(1)之间设置有全向关节，其在不平整路面的姿态控制方法如下：全向关节在舵机(4)的控制下保持折线形态，折线的角度视地面的不平整而定，使螺旋壳体(1)上螺旋齿与地面接触，减速电机带动螺旋壳体(1)旋转，相邻的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿只有一个向前的合力。本发明使机器人可在不平整环境中蛇形稳定前进。

主权项

一种蛇形机器人的不平整路面姿态控制方法，所述的蛇形机器人包括(4)个一组的螺旋壳体(1)、在每个螺旋壳体(1)上设置有螺旋齿，位于中间的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向相同，位于两侧的螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向与位于中间的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向相反；相邻的两个螺旋壳体(1)之间设置有全向关节，每个全向关节包括两个U型连杆(12)，两个舵机(4)，两个舵机支架(11)，两个舵机盘(2)，两个U型连杆(12)以相互垂直的方式通过配合孔固定连接；舵机(4)固定安装在舵机支架(11)上，舵机盘(2)固定安装在舵机的旋转轴上；U型连杆(12)的一端固定有舵机盘(2)，另一端设有一个轴孔，固定在舵机支架(11)底部的轴配合在所述轴孔中，舵机支架(11)能够绕U型连杆旋转，舵机(4)旋转轴旋转，使U型连杆(12)与舵机支架(11)产生相对旋转的运动，以上结构组成一个全向关节；每个螺旋壳体(1)内部设置有中空轴(9)，中空轴(9)的端部通过中空连接轴(10)与舵机支架(11)相连；在中空轴(9)上固定有减速电机(7)，由减速电机(7)驱动的外齿轮(6)与固定在螺旋壳体(1)内壁上的内齿轮(8)相啮合，其在不平整路面的姿态控制方法如下：全向关节在舵机(4)的控制下保持折线形态，折线的角度视地面的不平整而定，使螺旋壳体(1)上螺旋齿与地面接触，减速电机带动螺旋壳体(1)旋转，螺旋齿旋转方向不同的相邻一对螺旋壳体的螺旋齿与接触面的左右摩擦力相抵消，最终相邻的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿只有一个向前的合力，使其向前行进。