[发明专利]机器人通用关节及机器人手臂

摘要

本发明提出了一种机器人通用关节及机器人手臂，通过每个关节上统一搭载的第一接口端子和第二接口端子，即可实现机器人通用关节之间的串行和/或并行连接，方便地组合出多自由度的机器人系统；通过力传输轴和电气信号的同一旋转轴且同步旋转的设计，使用者只需插接操作，即可以在完成物理连接的同时，也完成电路的连接，方便使用，同时也避免机器人手臂旋转时造成信号及电源线的缠绕；每个通用关节具有独立的总线地址和独立的马达伺服控制系统，与传统控制器外置的马达控制系统相比，总线构造减少了关节外部连线的数量，降低了关节外部的高频噪声，便于快速发现对应总线节点的问题和进行模块化的更换，方便网络化的控制和管理。

主权项

一种机器人通用关节，其特征在于，所述通用关节包括壳体(11)、马达和控制单元以及设置在所述壳体外部不同两侧的第一接口端子(13)和第二接口端子(14)，其中，所述第一接口端子包括力传输轴和固定在所述力传输轴一端的第一电气接口，所述第二接口端子包括力传输轴和第二电气接口，所述第二电气接口固定在所述力传输轴另一端的内部，两者具有同一旋转轴或平移轨道，能同步旋转或平移；所述第一接口端子为本关节和上一级关节的力和电气接口，所述第二接口端子是本关节和下一级关节的力和电气接口；所述第一接口端子与所述第二接口端子的电气信号在关节内部相连。