[发明专利]抛物线形异形板弹簧骨架柔顺关节在审
| 申请号： | 201510009990.X | 申请日： | 2011-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN104608143A | 公开（公告）日： | 2015-05-13 |
| 发明（设计）人： | 章军;刘光元;刘传江;吕兵 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 214122 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种抛物线形异形板弹簧骨架柔顺关节，此关节采用异形的板弹簧为骨架，通过流体驱动实现关节的弯曲，可用作机器人的各类关节，属于机器人、机械手应用技术领域。当向弹性波纹管内充气时，弹性波纹管伸长，受板弹簧的约束向板弹簧一侧弯曲；当释放弹性波纹管内气体时，关节在板弹簧的作用下回复到伸直状态。通过控制弹性波纹管内压力，可使关节弯曲保持一定角度。弹性波纹管具有很好的柔顺性、板弹簧具有很好的弹性，因此该关节具有很好的柔顺性。板弹簧截面的改进，可以增大弯曲空间、顺应强度要求、加大柔性和节约板弹簧材料。本发明关节弯曲动作灵活，耗能小，控制方便，有很好的柔性自适应作用。 | ||
| 搜索关键词： | 抛物线 异形 弹簧 骨架 柔顺 关节 | ||
【主权项】：
抛物线形异形板弹簧骨架柔顺关节，其特征是：弹性波纹管(10)的两端通过外压环(9)固定在管接头(8)上，管接头(8)分别与头座(5)和尾座(11)相连，由锁紧螺母(7)锁紧，中间有密封垫片(6)密封，这些零件形成密封空腔，作为膨胀人工肌肉；尾座(11)上开有进气口，进气管接头(13)经密封圈(12)固定在尾座(11)上；头座(5)和尾座(11)经调节垫块(4)分别与头节(1)和尾节(14)固定；其中，板弹簧骨架为：纵截面为抛物线形的抛物线形异形板弹簧(15d)分别嵌在头节(1)和尾节(14)的槽口中，并用螺栓(3)和长方形垫片(2)固定，所述纵截面为抛物线形的抛物线形异形板弹簧(15d)，其两端嵌入槽口部分为矩形，其任意横截面均为矩形。
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