[发明专利]一种三自由度圆柱坐标型液压驱动机械手无效
| 申请号： | 201510010442.9 | 申请日： | 2015-01-09 |
| 公开（公告）号： | CN104647362A | 公开（公告）日： | 2015-05-27 |
| 发明（设计）人： | 张铁异;张孟军;周晓蓉;杨俊夫;韦俊 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04 |
| 代理公司： | 无 | 代理人： | 无 |
| 地址： | 530004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种三自由度圆柱坐标型液压驱动机械手，由检测装置、导向杆、手爪、活塞杆、伸缩液压缸、升降液压缸、回转检测装置、底座组成，升降液压缸安装在回转台上，并通过连接块与伸缩液压缸相连接，手爪安装在液压缸杆上，回转台与底座中的回转液压缸相连接，光电检测装置由红外光电式传感器与透射式光栅组成，红外光电式传感器安装在液压缸体上，透射式光栅安装在液压缸杆上，其突出优点是通过液压缸杆的移动带动光栅移动产生光电信号脉冲，控制器根据反馈到输入端的光电信号判断手臂的运动是否到位，然后控制液压缸的运动和停止，而实现机械手任意定位；升降液压缸直接与伸缩液压缸相连接，本发明具有成本低及通用性强的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 圆柱 坐标 液压 驱动 机械手 | ||
【主权项】：
一种三自由度圆柱坐标型液压驱动机械手，由检测装置、导向杆、手爪、活塞杆、伸缩液压缸、升降液压缸、回转检测装置、底座组成，立柱及升降液压缸安装在回转台上，伸缩液压缸与立柱及升降液压缸通过铰链连接，形成四连杆机构，手爪安装在伸缩液压缸的液压缸杆上，回转台与底座中的回转液压缸相连接，光电检测装置由红外光电式传感器与透射式光栅组成，在液压缸上安装有红外光电式传感器，液压缸杆上固定有透射式光栅。
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