[发明专利]基于多站测量的无人机高精度目标定位方法

摘要

一种基于多站测量的无人机高精度目标定位方法，包括以下过程：确定无人机装备卫星接收机、惯性测量单元、摄像机云台、摄像机；在无人机起飞前，标定摄像机的内参数；在无人机飞行中，选择感兴趣的目标点，调节摄像机云台的方位角和高低角，保证在设定的时间内，目标点在摄像机视场内；提取出不同时刻所拍摄图像中目标同名点的坐标；计算出目标点在世界坐标系中的坐标                                               ；将转换为经纬度和大地高，完成目标定位过程。本发明基于多目视觉的无人机目标定位方法不需要搭载光电侦察平台，无需进行激光测距，有效的保证了自身安全，也降低了测量设备的成本。同时，该方法具有较高的定位精度，适用范围广，对高精度无人机目标定位领域具有重要的实际意义。

主权项

一种基于多站测量的无人机高精度目标定位方法，其特征在于，包括以下过程：第一步、确定无人机装备卫星接收机、惯性测量单元（IMU）、摄像机云台、摄像机，其中摄像机云台能够实现二自由度运动；     第二步、在无人机起飞前，标定摄像机的内参数；     第三步、在无人机飞行中，选择感兴趣的目标点，调节摄像机云台的方位角和高低角，保证在设定的时间内，目标点在摄像机视场内；     第四步、提取出不同时刻所拍摄图像中目标同名点的坐标；第五步、基于加权最小二乘估计的多站目标定位模型计算出目标点在世界坐标系中的坐标；第六步、以第一个测量点的地理坐标系作为世界坐标系，将转换为经纬度和大地高，完成目标定位过程。